甲龙是由美国古生物学家巴纳姆·布朗(Barnum Brown)于1908年所命名。属名是由古希腊文的「αγκυλο」(意即「屈曲的」)而来。布朗定这些名字是与医学的关节僵硬有关,意指它头颅骨及身体上很多骨头的愈合。模式种是大面甲龙(A. magniventris),是由拉丁文的「magnus」(意即「大」)及「venter」(意即「鼓起的部份」),指它身体的宽阔。
由布朗带领的研究队于1906年在蒙大拿州的地狱溪地层发现大面甲龙的模式化石(编号AMNH 5895)。这个化石有头颅骨的顶部、脊骨、肋骨、部份肩胛骨及装甲。六年前,布朗在怀俄明州的兰斯地层发现一只大型的兽脚亚目恐龙的化石(编号AMNH 5866),于1905年称为「Dynamosaurus imperiosus」,但现时多被认为是属于暴龙(Tyrannosaurus rex)的。连同编号AMNH 5866标本,及多于75块不同大小的甲板,都被认为是Dynamosaurus。但是,这些甲板都与大面甲龙的甲板一致,极有可能其实是属于大面甲龙的。于1910年,布朗在艾伯塔省发现了大面甲龙的第三个标本(编号AMNH 5214)。编号AMNH 5214标本包括了一个完整的头颅骨及首次辨识出的尾巴棒槌、肋骨、肢骨及装甲。所有以上的三个标本都存放于纽约的美国自然历史博物馆。甲龙最大的头颅骨(编号NMC 8880)是由查尔斯·斯腾伯格(Charles M. Sternberg)于1947年于艾伯塔省发现,并已存放于加拿大自然博物馆。很多其它独立的骨头、装甲及牙齿亦都被发现。
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